% UE_2PID   Entwurf eines PID-Reglers
% CAD-Uebung zur Vorlesung Entwurf Robuster Regelungen
% Thema: Zustandsregelung/Polvorgabe/Steuerbarkeit

% M. Grobe  10/2003
% Technische Universitaet Braunschweig, IfR

disp('Parameter des PID-Reglers')
Pp = 23
Pi = 2
Pd = 100
Apid = zeros(5,5);
Apid(1:4,1:4)=A;
Apid(2,2)=Apid(2,2)-Pd/m2;  Apid(2,4)=Apid(2,4)-Pp/m2;  Apid(2,5)=1/m2;
Apid(5,4)=-Pi;
Bpid=[0; Pp/m2; 0; 0; Pi];
Cpid=[C 0; 0 -Pd 0 -Pp 1];
Dpid=[0; Pp];
Gpid=ss2sys(Apid,Bpid,Cpid,Dpid);
step(Gpid)
hold on